针对履带式煤矿巡检机器人在井下自动行走过程中与实际轨迹偏差较大、易受外界环境干扰的问题，通过分析履带式煤矿巡检机器人的运动学和误差模型，设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器（MPC）。仿真结果表明，与传统的PID控制器相比，该控制系统具有更好的实时性和有效性，提高了轨迹跟踪精度和偏差校正调整能力，保证了机器人能够准确快速地到达预定位置。因此，有利于提高煤矿巡检机器人的工作效率，促进煤矿智能化。