为了提高混合机电复合驱动（EMT）履带车辆在各种路况下机电联合制动的稳定性，提出了一种基于电机饱和的变比例系数并联机电制动力分配策略，有效地处理了道路粘着条件、驾驶员意图、，滑移率和巴特利荷电状态（SOC），减少轨道打滑和电机制动力饱和。建立模型，分析系统在工况约束下的机电制动特性和动态约束边界。提出了以电机制动饱和为核心的动态机电制动力分配目标，设计了alpine控制器来求解总制动力并协调底部机电制动力的分配，以满足制动稳定性在所有工况下的目标。使用扩展状态观测器精确估计时变路面附着系数，并基于遗传算法优化控制参数。通过仿真和半实物实验对高速紧急制动进行了仿真。研究结果表明，所有路况下的机电联合制动控制策略均满足整车制动性能要求，兼顾了制动能量回收效率和电机安全运行等各项指标，有效降低了液压制动器的机械压力，提高了制动器的使用寿命和制动过程的安全性。