车道保持系统（LKS）有助于提高商用车辆的驾驶安全性。为了保证控制系统的鲁棒性，减少简化模型过程带来的模型不确定性，采用基于线性矩阵不等式（matrixlinear、LMIinequality）的鲁棒模型预测控制算法对商用车辆进行车道保持跟踪控制。建立了三维模型，利用LMI模型将模型预测控制问题转化为极小极大优化问题。通过在线动态优化，快速消除路径偏差，车辆跟踪车道中心线。卡车SIM/Simulink联合仿真验证了算法的有效性，基于鲁棒模型预测控制（kartar）算法的车道保持控制系统可以提高商用车的车道跟踪精度和精度